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99—1471年）。
蘭開斯特王朝的建立為百年戰爭重開戰火埋下禍根，十幾年後，兩家將重新開戰。
退位三個月後，理查二世在監獄裡離奇駕崩，時年三十三歲。
理查二世的死對亨利四世是個絕好的訊息，有人猜測搞死理查二世正是亨利四世的旨意（據傳是被活活餓死的）。
亨利四世是個喜歡變廢為寶的人，他把理查二世的屍首停放在聖保羅大教堂裡，讓理查二世的粉絲前去參觀。亨利四世以此告訴那些冥頑不靈者，爾等的主子確確實實已經死了，爾等還是跟著寡人混吧，保準有肉吃。
【叛亂迭起】
在世人眼裡，開國君主必定是那種大有作為的偉人，即使稱不上偉人，也絕不是萎人。
可是亨利四世卻沒啥政績，如果說他統治時期有什麼特色的話，那就是國內叛亂蜂起。
另外，亨利四世對異教徒有種說不出的憎恨。
他曾熱情款待過拜占庭皇帝曼努埃爾二世，甚至為其舉行盛大的馬上長矛比武表演，以盡地主之儀。曼努埃爾二世成為第一個訪問英格蘭的拜占庭皇帝，臨送行的時候，亨利四世資助拜占庭不少銀子，讓他們對付奧斯曼帝國。
亨利四世年輕的時候還親自率軍幫助條頓騎士團圍攻過立陶宛大公國（當時還沒加盟基督教），還把抓獲的立陶宛親王們帶回英格蘭。第二次遠征立陶宛時，亨利四世帶兵不多，卻在經濟上給予條頓騎士團莫大支援。
【坦能堡戰役】
說到條頓騎士團和立陶宛大公國的惡劣關係，真可謂由來已久。
話說第六次十字軍東征以後，條頓騎士團對普魯士進行了半個世紀的血腥征服。立足普魯士的條頓騎士團實際成了方外之邦，他們不受任何國王統治，名義上只受教皇差遣。
條頓騎士團並不滿足於普魯士，他們又相繼佔領波羅的海北部的沿海地區，更是威脅到立陶宛大公國和波蘭的安全，其進一步軍事擴張的意圖人人皆知。
一直以來，條頓騎士團都是打著*異教徒的旗號，以十字軍的姿態征討四方，普魯士就是這麼搞到手的，這招兒他們屢試不爽。
可是，立陶宛大公約蓋拉（Jogaila）皈依基督教以後，條頓騎士團沒了向東擴張的藉口。約蓋拉與波蘭公主成親後搖身一變，成為掌管立陶宛和波蘭的雙料一把手，兩個國家的聯合更成為條頓騎士團東進的心腹大患。
其實，條頓騎士團控制下的領土並不穩定，暴動起義是家常便飯。
1409年初，條頓騎士團控制下的賽摩基地亞（Samogitia）爆發起義，起義者向約蓋拉求援。
約蓋拉的爽快應允令條頓騎士團大團長烏爾裡希&；#8226；馮&；#8226；榮金根（Ulrich von Jungingen）大為惱火，這成為兩家決戰的導火線。
烏爾裡希向立陶宛和波蘭宣戰。約蓋拉不卑不亢，坦言如果條頓騎士團膽敢入侵，他將誓死抗戰。
烏爾裡希是個說到做到的人，條頓騎士團起初入侵波蘭，但在波蘭人民的英勇抵抗下，條頓騎士團大敗而回，還丟了比得哥煦（Bydgoszcz；波蘭中北部城市）。
約蓋拉藉助兩家停火這段時間，積極備戰，還制定了反客為主的戰略方針，準備徹底解決條頓騎士團帶來的威脅。
約蓋拉計劃二龍出水：波蘭兵出但澤，立陶宛兵出賽摩基地亞，令條頓騎士團兩頭難顧。
為隱蔽自己的意圖，約蓋拉對條頓騎士團控制下的領土發動了幾次深入虎穴式的攻擊。烏爾裡希不知是計，把主力佈防在東部的三座城堡，以防止敵人的進攻。
1410年6月30日，波蘭軍偷偷透過搭建在維斯瓦河上的浮橋，與立陶宛軍勝利會師。
一個星期後，聯軍出其不意地殺向騎士團司令部。聯軍挺進途中未遭到多少抵抗，在洗劫多處鎮甸、攻佔兩座重要城堡後，打通了前往騎士團司令部的道路。
聯軍如從天降，烏爾裡希的大嘴咧得好似臉盆大小，這是人類在吃驚的時候最喜歡做的面部動作。烏爾裡希趕緊調整兵力，重新組織防線。
1410年7月15日清晨，兩軍在坦能堡（Tannenberg）和格倫瓦爾德（Grunwald）附近遭遇，打響“坦能堡戰役”（Battle of Tannenberg；又稱Battle of Grunwald，即格倫瓦爾德戰役）。
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